Cette dalle funéraire est celle de Robert Guériteau, curé et chanoine de la collégiale et fondateur du couvent des Ursulines de Mantes. il est décédé le 16 mai 1644. Selon le chanoine Dévé sa tombe se trouvait "devant l'autel de la Cure" à l'entrée du chœur. La Chronique de Mantes par Durand et Grave rapporte que lors de son inhumation il y eut contestation : les chanoines voulaient déposer son corps dans le chœur, les paroissiens dans la nef et les Ursulines le réclamaient aussi. La tombe fut retrouvée, partiellement sciée, dans les dallages lors des travaux de Durand, relevée et restaurée dans son quart supérieur gauche par Albert Choquet tailleur de pierre mantais. L'inscription presque effacée a aussi été restaurée. La dalle est aujourd'hui relevée dans le déambulatoire côté nord.