Melun était un lieu de passage de la Seine dès l'époque gallo-romaine. Au Moyen Age, deux ponts reliaient les rives de la Seine, avec l'île Saint-Etienne en point d'appui au milieu. Le pont jeté sur le petit bras de la Seine était appelé pont aux fruits ou pont du Châtelet car la prison royale se trouvait au débouché du pont, sur la rive droite (notice IA77000460). Il comportait huit arches avec un dos d'âne prononcé sur la deuxième pile proche de la rive droite. Jusqu'en 1210, ce pont a porté un moulin appartenant à l'abbaye Saint-Père. Il semble également avoir porté une maison au 15e siècle (mention d'une maison sise sur le pont-aux-fruits, du côté d'amont, tenant au Châtelet et murs de ville en 1445). Au 18e siècle, Jean-Rodolphe Perronet proposa de reconstruire le pont sur un plan ambitieux, à arche unique, mais ce projet ne fut pas réalisé. Ce n'est qu'en 1836-1838 que le pont médiéval fut remplacé par le pont de pierre (par opposition au pont de fer plus au sud), construit par l'entrepreneur Lejeune-Gaillard sous la direction de l'ingénieur des Ponts-et-Chaussées Dejardin. Tous deux sont également les auteurs, au même moment, du pont suspendu établi sur le grand bras de la Seine. Ce pont de pierre fut à son tour détruit en 1944. Le pont actuel, baptisé pont Jeanne d'Arc, fut construit de 1948 à 1950 en même temps que le pont Leclerc qui le prolonge au sud, sous la direction de l'architecte Robinson et de l'ingénieur Monneret.